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On considère l’endomorphisme de \(\R^3\) de matrice dans la base canonique : \(A = \begin{pmatrix}a^2 &ab-c &ac+b\cr ab+c &b^2 &bc-a\cr ac-b &bc+a &c^2\cr\end{pmatrix}\) avec \(a,b,c\in\R\). Déterminer \(a,b,c\) de sorte que \(f\) soit une isométrie, et la préciser.