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Soit $E$ un espace vectoriel euclidien orienté de dimension 3, $\vec u \in E$ unitaire, $\alpha \in \R$ et $f$ la rotation autour de $\vec u$ d’angle de mesure $\alpha$ .

Exprimer $f(\vec x)$ en fonction de $\vec u$ , $\vec x$ et $\alpha$ .

On donne les coordonnées de $\vec u$ dans une base orthonormée : $a,b,c$ . Calculer la matrice de $f$ dans cette base.