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Rappeler la forme générale d’une matrice de rotation vectorielle dans une base orthonormée directe de $\vec{\mathcal{P}}$. Comment change cette matrice quand on change de base orthonormée ?

Montrer qu’il existe une unique rotation de centre $\Omega$ qui envoie $d_1$ sur $d_2$. On pourra donc définir l’angle orienté de deux demi-droites comme l’angle de la rotation qui envoie la première sur la seconde.