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Si \(q\in S^3\) tel que \(q=\cos\theta + I\sin\theta,\ I\in S^2,\) alors montrer que \(\rho_q\in SO(3)\) est la rotation d’angle \(2\theta\) autour de l’axe \(OI\).
Si \(q\in S^3\) tel que \(q=\cos\theta + I\sin\theta,\ I\in S^2,\) alors montrer que \(\rho_q\in SO(3)\) est la rotation d’angle \(2\theta\) autour de l’axe \(OI\).